Mae mynediad i’r safle yn syml:

O Aberhonddu:Cymerwch yr A40 i’r dwyrain allan o Aberhonddu (Arwyddion Y Fenni). Ar ôl 1 milltir trowch ar ffordd dlos y B4558, (Arwyddion Pencelli) a dilyn arwyddion brown carafán a phabell. Ewch tua’r de am 2 filltir nes i chi gyrraedd pentref Pencelli. Wrth i chi basio drwy’r pentref, Castell Pencelli yw’r lle olaf wedi ei arwyddo ar y chwith.

O’r Fenni: Cymerwch yr A40 tuag at Aberhonddu. 6 milltir cyn Aberhonddu trowch i’r chwith am Dal-y-bont. Yn y pentref, wrth y gyffordd T, trowch i’r dde. Castell Pencelli yw’r lle cyntaf ar y dde yn y pentref nesaf, 2 filltir.